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Prof. Vicente Parra-Vega CINVESTAV-México ens visita a l'IOC. Conferències.

Prof. Vicente Parra-Vega CINVESTAV-México ens visita a l'IOC. Conferències.

 

Prof. Vicente Parra-Vega

Cinvestav-México

El Dr. Parra-Vega obtuvo su doctorado en Univ. de Tokio (en 1995 con el Prof. Arimoto), realizó un postdoctorado en la Agencia Aeroespacial Alemana (en 2000 con el Prof. Hirzinger), y una estancia sabática en la Univ. de Texas (en 2010 con el Prof. Spong); y desde 1995 está asociado al Centro de Investigación y Estudios Avanzados (México).

 

Bajo el paradigma de modelado y control de sistemas dinámicos y el diseño-mecatrónico-de-lazo-cerrado, el Dr. Parra realiza investigación con un enfoque de balance de energía de robots sujetos a restricciones, incluyendo manipuladores, manos robóticas, cooperativos, drones (terrestres, aéreos y submarinos) e interacción física hombre-robot. Ha dirigido 44 tesis de posgrado, que han contribuido con más de 200 artículos originales, bajo el financiamiento nacional e internacional de 16 proyectos de investigación (11 como PI).

 

Ponencia 1: “Robots Manipuladores Móviles Cooperativos”

 

Fecha: Martes 6 de junio, 12.00 a 13.00 hrs. Aula Seminari del IOC.

 

Resumen: Los robots manipuladores (RM) montados sobres bases móviles omnidireccionales cuentan con un espacio de trabajo sin las típicas restricciones de manipulabilidad cinemática y dinámica de los robots de base fija. Se discuten un nuevo esquema de control de RM móviles (o RMM) el cual es robusto, suave y su implementación, no requiere conocimiento alguno de su dinámica para lograr convergencia exponencial de pose y de fuerzas de contacto. Adicionalmente, se presenta navegación en novedosos campos ortogonalizado de velocidad-fuerza que pueden ser optimizados dependiendo de la tarea. Final y brevemente, se discuten la abstracción como una mano móvil terrestre, y se presentan resultados preliminares como mano área, en el caso de drones multirrotor (base móvil 3D).

 

 

Ponencia 2: “Modelado y Control de Manos Robóticas Hábiles”

 

Miércoles 7 de junio, 12.00 a 13.00 hrs Aula Seminari del IOC.

 

Resumen: Las manos robóticas, como elementos terminales para manipulación hábil de brazos robóticos, están sujetas a complejas restricciones kinodinámicas que dan origen a complicados acoplamientos y restricciones no lineales. En ésta plática, asumiendo área de contacto variante (al utilizar yemas deformables), mostramos resultados recientes de modelado y control basados balance de energía al sintetizar explícitamente tales restricciones y lograr manipulación hábil. Experimentos muestran las prestaciones de destreza esperadas y se discuten los principales retos científicos y tecnológicos a corto plazo.